Richecourt, territoire bourguignon puis champenois, fut une communauté villageoise avant de fusionner avec Aisey pour devenir une commune franc-comtoise à la Révolution. De tous temps, les habitants se rendaient à l'église située à Aisey. Les deux localités formaient une seule et même paroisse.

Le hameau tel qu'il est visible actuellement n'a que très peu évolué et son histoire est intimement liée à celle du château. La population s'est fixée au moment où la forteresse s'est implantée (13e siècle). L'habitat s'est structuré autour de la rue principale menant au château et se compose exclusivement de fermes. On remarque néanmoins la présence d'une maison seigneuriale dotée d'un pigeonnier en contrebas de l'église. Au cours du 19e siècle, la commune équipe le hameau de points d'eau : un lavoir près de la Saône et une borne fontaine dans la rue principale. A l'entrée de Richecourt, un four communal est construit.

Le hameau a conservé sa vocation agricole, mais quelques fermes ont été restaurées pour devenir des résidences secondaires. Le château est toujours la propriété des héritiers du baron Dalmassy à l’origine de la construction du château moderne au 19e siècle.